Департамент образования города москвы северное окружное управление образования



страница3/4
Дата20.11.2017
Размер2,52 Mb.
1   2   3   4

4.2 Описание двигателей – сервомоторов

Сервомотор Hitec HS-645MG
Для управления ногами, оборудованием и другими частями модели робота используются специальные двигатели – сервомоторы. Сервомоторы отличаются от двигателей тем, что они могут поворачивать на определенное количество градусов и обладают высокой точностью.




Рис. Общий вид сервомотора HS-645MG
4.5 Электроника и программное обеспечение для управления движением модели шагающего робота

Выбор контроллера для управления сервомоторами.

На модели робота должно быть размещено максимально 18 сервомотора (14 для 2 ног, 2 для манипулятора, 2 для передней и задней видеокамер)

Каждый сервомотор может управляться независимо от других сервомоторов. Для согласованного управления всеми сервомоторами необходим контролер и программа для его работы.

При выборе контролеров для управления такой сложной моделью рассматривались контролеры разных производителей : Pololu (Mini Maestro 24) , Arduino (Mega2560) и другие.

Выбор оказался в пользу Pololu (Mini Maestro 24) .





Pololu Mini Maestro 24-канала USB
Описание:

Pololu Mini Maestro 24 - универсальный сервоконтроллер и плата общего назначения ввода/вывода в очень компактном (64,8 х 30,5 мм) исполнении.

он поддерживает три способа управления.

Каналы могут быть определены как сервовыходы для использования с сервоприводами и как электронный регулятор оборотов; как цифровые выходы, или как аналоговые входы.

Имеет очень точный импульс с высокой разрешающей способностью, что позволяет этому сервоконтроллеру удовлетворить высокие требования в области робототехники.



Поскольку каналы могут также использоваться как цифровые выходы общего назначения и аналоговые входы, они предоставляют возможность считать показания с датчиков и управлять периферией непосредственно с ПК по USB.


4.6 Оборудование моделей роботов видеокамерами и устройствами связи



Поделитесь с Вашими друзьями:
1   2   3   4


База данных защищена авторским правом ©grazit.ru 2017
обратиться к администрации

    Главная страница