Приложение Участие в конференции 28 > 1 Конференция в гбпоу «Воробьевы горы» (Дворце пионеров на Воробьевых горах) 28 2 Роботрон Марс Кружка робототехники в гбоу цртдю "Гермес" 30



страница3/13
Дата02.06.2018
Размер2,63 Mb.
1   2   3   4   5   6   7   8   9   ...   13

3.5 Примеры применения основных операторов языка программирования Lego Mindstorms


При программировании робота используются как стандартные операторы, имеющиеся в любом языке программирования, так и специальные команды.

В базовом наборе имеются датчики, поэтому программа имеет средства работы с ними (ультразвуковой датчик, датчик звука, датчик касания, датчик оборотов, датчик освещенности), а также имеется возможность выполнять операции для синхронизации и связи: кнопка NXT, «принять сообщение/Bluetooth», «таймер».

Параметры управления могут принимать значения: «Постоянно», «Датчик», «Время», «Считать», «Логика», при помощи этих средств можно запрограммировать робота для выполнения достаточно сложных и полезных задач.
Примеры использования основных операторов:

1. Блок перемещения приводит робота в движение сразу после запуска программы.

2. Запускается цикл, который повторяется до тех пор, пока датчик не получит сигнал от препятствия. В цикле непрерывно считываются показания датчика. Генерируется логическое значение, которое является истинным, если происходит событие – пришел сигнал от препятствия.

3. После этого производится запуск резинки, захват пробы и разворот.



4. Дальше запускается цикл движения робота в течение 5 сек, по прохождении этого времени происходит останов робота и конец работы.

Компонент «Движение» отвечает за активацию моторов, которые начинают вращаться с выбранной скоростью.

Рис. 17. Параметры оператора «Движение»



Компонент «Цикл» дает возможность повторять установленные действия и завершать повторения по установленным событиям.

В нашем случае используется сенсорный датчик и событием является наличие объекта, находящегося на расстоянии меньше 10 см от датчика.



Рис. 18. Параметры оператора «Цикл»



3.6 Программирование модели робота


Созданная на компьютере программа загружается в блок робота Lego Mindstorms. В процессе отладки и тестирования мы убеждаемся в том, что все действия робота соответствуют алгоритму и цели работы.

Рис. 19. Программа работы робота




Поделитесь с Вашими друзьями:
1   2   3   4   5   6   7   8   9   ...   13


База данных защищена авторским правом ©grazit.ru 2017
обратиться к администрации

    Главная страница